Daihatsu Xenia dipasarkan oleh Astra Daihatsu Motor sedangkan Toyota Astra Motor memasarkannya dengan merek Toyota Avanza.
Daihatsu Xenia generasi pertama diperkenalkan di Indonesia dengan tiga tipe utama, yaitu Mi, Li, dan Xi. Varian Mi dan Li menggunakan mesin 1.0L, sedangkan Xi menggunakan mesin 1.3L.
Daihatsu Xenia memiliki berbagai aksesoris standar untuk tiap tipe utama yang terdiri dari paket-paket yang berkaitan dengan penampilan eksterior maupun interior seperti Plus, Deluxe, Family dan Sporty.