Atletico Madrid didirikan tahun 1903. Atlético Madrid didirikan oleh pelajar dan mahasiswa dari Basque Country yang merantau di Kota Madrid.
Klub ini kemudian berpisah dari induknya di Bilbao pada 1920 dan memiliki nama Athletic Madrid.
Maka tak heran jika lambang dan jersey Atlético Madrid dengan Athletic Club Bilbao memiliki desain yang sama.
Pada 1940 akhirnya secara resmi mengganti nama menjadi Atlético de Madrid.